三菱Q系列运动控制器Q172DS /Q173DSCPU
三菱Q系列运动控制器Q172DS /Q173DSCPU
时间:2024-03-15 07:03:54 来源:未知 作者:admin 点击:568次
三菱Q系列运动控制器Q172DSCPU/Q173DSCPU
【Q172DSCPU/Q173DSCPU运动控制CPU模块功能】
1、运动CPU模块可进行以下伺服放大器控制。
Q173DSCPU ：2系统32轴(1系统最大16轴)
Q172DSCPU ：1系统16轴
2、可设置与运动运算周期同步，以固定周期(最小0.22ms)执行的程序。
3、通过SSCNETⅢ线连接运动CPU模块与伺服放大器，可进行向伺服放大器下载伺服参数，控制伺服放大器伺服开启/关闭，发出位置指令等。
4、通过向运动CPU模块安装不同用途的本体OS软件，可选择伺服控制功能/编程语言。
5、通过运动CPU模块管理运动模块(Q172DLX／Q172DEX／Q173DPX)，可将连接在运动模块的行程限制信号、同步编码器等的信号用于运动控制。
6、可通过运动CPU模块管理PLC输入输出模块。
7、可在多CPU系统中，通过多CPU间高速通信存储与自动刷新等进行CPU的数据交换。
8、经由伺服放大器输入外部信号(上/下限行程限制，近点狗)，可减少配线作业量。
【Q172DSCPU/Q173DSCPU运动系统的限制事项】
1、不可单独使用运动CPU模块。
1号机必须为通用型QCPU模块。 请在多CPU设置中将通用QCPU模块设置为“使用多CPU间高速通信功能”。
2、基板模块只能使用多CPU间高速基板模块(Q35DB／Q38DB／Q312DB)。
3、运动CPU模块Q173DSCPU/Q172DSCPU可组合使用。
4、通用型QCPU模块/运动CPU模块从基板模块的CPU插槽(电源模块右边的插槽)按顺序装入，
到I/O插槽2最大可安装4个。CPU模块左起称为1号机~4号机。
2~4号机的CPU模块安装顺序无限制。
除1号机以外的CPU，可自由组合CPU空插槽。CPU空插槽在CPU模块与CPU模块间也可以设置。
但是，与高性能型QCPU模块、过程CPU模块、PC CPU模块、C语言控制器模块组合时的安装条件因各CPU模块的规格不同而不同。
5、运动CPU的启动(直到可控制的状态)需花费10秒钟左右。请配合系统进行多CPU间同步启动设置。
6、进行运动CPU模块与通用型QCPU模块的自动刷新时，请使用多CPU间高速通信领域设置的自动刷新。
多CPU的组合中存在高性能型QCPU模块、过程CPU模块、PC CPU模块、C语言控制器模块时，无法进行与这些CPU的自动刷新。
7、请对运动CPU模块使用以“D(P). ”开始的运动专用顺序指令。不支持以“S(P).”开始的运动专用顺序指令。
多CPU的组合中存在高性能型QCPU模块、过程CPU模块、PC CPU模块、
C语言控制器模块时，无法执行来自这些CPU的运动专用顺序指令。
【Q173/172DSCPU系统整体构成】
【Q173DSCPU/Q172DSCPU的规格参数】
1、模块规格
[消耗电流(DC5V)] Q173DSCPU 1.75A,Q172DSCPU 1.44A
不含连接于内置I/F接口的手动脉冲发生器/INC同步编码器的消耗电流以(0.2A)。
[外形尺寸H*W*D] 120.5*27.4*120mm
[重量] 0.38kg
2、运动控制规格
[控制轴数] Q173DSCPU 最大32轴, Q172DSCPU 最大16轴
[运算周期(默认时间)]
. SV13
Q173DSCPU：0.22ms/1~4轴、0.44ms/5~10轴、0.88ms/11~24轴、1.77ms/25~32轴
Q172DSCPU：0.22ms/1~4轴、0.44ms/5~10轴、0.88ms/11~16轴
. SV22
Q173DSCPU：0.44ms/1~6轴、0.88ms/7~16轴、1.77ms/17~32轴
Q172DSCPU：0.44ms/1~6轴、0.88ms/7~16轴
[插补功能] 直线插补(最大4轴)，圆弧插补(2轴)，螺旋插补(3轴)
[控制方式] PTP(Point To Point) 控制，速度控制，速度位置控制，定长进给，
匀速控制，位置跟随控制，定位停止速度控制，速度切换控制，
高速振荡器控制，速度/转矩控制，同步控制(SV22)
[加减速处理] 梯形加减速，S字加减速，高级S字加减速
[修正功能] 齿隙修正，电子齿轮，相位修正(SV22)
[程序语言] 运动SFC，专用指令，机械结构编程语言(SV22)
[伺服程序大小] 16k 步
[定位点数] 3200点(可间接指定)
[周边设备I/F] USB／RS-232／Ethernet (经由PLC CPU)，PERIPHERAL I/F (运动CPU管理)
[原点复位功能] 近点狗方式(2种)，计数方式(3种)，数据设定方式(2种)，挡块支架方式，制动器停止方
式(2种)，限位开关兼用方式，数值范围原点信号检出方式，具有原点复位重试功能，原点切换功能
[JOG运行功能] 有
[手动脉冲发生器运行功能] 可连接3台(使用Q173DPX时)，可连接1台(使用运动CPU内置I/F时)
[同步编码器运行功能] 可连接12台(使用SV22时)(Q172DEX＋Q173DPX ＋运动CPU内置I/F)
[M代码功能] 具有M代码输出功能，M代码结束等待功能
[限位开关输出功能] 输出点数32点，时钟数据：运动控制数据/字软元件
[ROM运行功能] 有
[外部输入信号] Q172DLX，伺服放大器外部输入信号(FLS/RLS/DOG)，运动CPU内置I/F(DI) ，位软元件
[高速读取功能] 有 (经由运动CPU内置I/F，经由输入模块，经由Q172DEX／Q173DPX 的追踪)
[紧急停止] 运动控制器紧急停止(EMI端子，系统设置)，伺服放大器的强制停止端子
[输入输出点数] 合计256点(运动CPU内置I/F(输入点数4点)＋ I/O 模块)
[标记检测功能]
. 标记检测模式设置：始终检测模式，指定次数模式，环缓冲模式
. 标记检测信号：运动CPU内置I/F(4点)，位软元件，Q172DLX的DOG/CHANGE信号
. 标记检测设置：32设置
[时钟功能] 有
[安全功能] 有(通过密码、软件安全密钥保护)
[远程操作] 远程RUN/STOP，远程锁存器清除
[数字示波器功能] 运动缓冲方式(可实时显示波形)，采样数据：字16CH，位16CH
[绝对位置系统] 可支持向伺服放大器安装电池(可对各轴指定绝对方式/增量方式)
[SSCNET通信] SSCNETⅢ/H、SSCNETⅢ。Q173DSCPU 可为2系统，Q172DSCPU 只为1系统。
[运动相关模块安装数]
. Q172DLX： 4台(Q173DSCPU 4台，Q173DSCPU 2台)
. Q172DEX：可使用6台
. Q173DPX：可使用4台
3、运动SFC性能规格
[运动SFC程序大小]
. 代码合计(SFC图+运算控制+转移)：652k字节
. 文本合计(运算控制+转移)：668k字节
[运动SFC程序]
. SFC程序数：256(No.0~255)
. SFC图大小/1程序：最大64k字节(含SFC图注释)
. SFC步数/1程序：最大4094步
. 选择分支数/1分支： 255
. 并列分支数/1分支： 255
. 并列分支的嵌套：最大4重
[运算控制程序(F／FS)・转移程序(G)]
. 运算控制程序数:F(执行1次型)／FS (扫描执行型)总共4096(F／FS0~F／FS4095)
. 转移程序数:4096(G0~G4095)
. 代码大小/1程序:最大约 64k 字节(32766步)
. 块(行)数／1程序:最大8192块(4 步(最小)／1块的情况)
. 字符数／1块(行):最大半角 128字符(含注释)
. 被运算符数／1块:最大64个(被运算符：常数、字软元件、位软元件)
. ( ) 的嵌套/1块: 最大32重
. 运算控制程序表达式:计数式、位条件式、分支/重复处理
. 转移程序表达式:计数式、位条件式、比较条件式
[执行规格]
. 同时执行程序数:最大256条
. 同时激活步数:最大256步/全程序
. 普通任务:按照运动CPU的主周期执行
. 事件任务( 可 遮掩)
固定周期:按固定周期(0.22ms\0.44ms\ 0.88ms\1.77ms\3.55ms\7.11ms\14.2ms)执行
外部中断:中断模块QI60的输入16点中，设置的输入置ON时执行
PLC中断:通过来自PLC的中断指令(D(P).GINT)执行
. NMI任务:中断模块QI60的输入16点中，设置的输入置ON时执行
[输入输出点数(X/Y)] 8192 点
Q172DSCPU/Q173DSCPU支持SSCNETⅢ/H。Q172DSCPU用户手册，Q173DSCPU参数
Q172DSCPU参数说明：最大16轴，直线插补(最大4轴)，圆弧插补(2轴)，螺旋插补(3轴)，定位点数3200，SSCNETⅢ/H连接(1系统).
Q173DSCPU参数说明：最大32轴(1系统最大16轴*2)，直线插补(最大4轴)，圆弧插补(2轴)，螺旋插补(3轴)，定位点数3200，SSCNETⅢ/H连接(2系统)
【Q172DSCPU/Q173DSCPU运动控制CPU模块功能】
1、运动CPU模块可进行以下伺服放大器控制。
Q173DSCPU ：2系统32轴(1系统最大16轴)
Q172DSCPU ：1系统16轴
2、可设置与运动运算周期同步，以固定周期(最小0.22ms)执行的程序。
3、通过SSCNETⅢ线连接运动CPU模块与伺服放大器，可进行向伺服放大器下载伺服参数，控制伺服放大器伺服开启/关闭，发出位置指令等。
4、通过向运动CPU模块安装不同用途的本体OS软件，可选择伺服控制功能/编程语言。
5、通过运动CPU模块管理运动模块(Q172DLX／Q172DEX／Q173DPX)，可将连接在运动模块的行程限制信号、同步编码器等的信号用于运动控制。
6、可通过运动CPU模块管理PLC输入输出模块。
7、可在多CPU系统中，通过多CPU间高速通信存储与自动刷新等进行CPU的数据交换。
8、经由伺服放大器输入外部信号(上/下限行程限制，近点狗)，可减少配线作业量。
【Q172DSCPU/Q173DSCPU运动系统的限制事项】
1、不可单独使用运动CPU模块。
1号机必须为通用型QCPU模块。 请在多CPU设置中将通用QCPU模块设置为“使用多CPU间高速通信功能”。
2、基板模块只能使用多CPU间高速基板模块(Q35DB／Q38DB／Q312DB)。
3、运动CPU模块Q173DSCPU/Q172DSCPU可组合使用。
4、通用型QCPU模块/运动CPU模块从基板模块的CPU插槽(电源模块右边的插槽)按顺序装入，
到I/O插槽2最大可安装4个。CPU模块左起称为1号机~4号机。
2~4号机的CPU模块安装顺序无限制。
除1号机以外的CPU，可自由组合CPU空插槽。CPU空插槽在CPU模块与CPU模块间也可以设置。
但是，与高性能型QCPU模块、过程CPU模块、PC CPU模块、C语言控制器模块组合时的安装条件因各CPU模块的规格不同而不同。
5、运动CPU的启动(直到可控制的状态)需花费10秒钟左右。请配合系统进行多CPU间同步启动设置。
6、进行运动CPU模块与通用型QCPU模块的自动刷新时，请使用多CPU间高速通信领域设置的自动刷新。
多CPU的组合中存在高性能型QCPU模块、过程CPU模块、PC CPU模块、C语言控制器模块时，无法进行与这些CPU的自动刷新。
7、请对运动CPU模块使用以“D(P). ”开始的运动专用顺序指令。不支持以“S(P).”开始的运动专用顺序指令。
多CPU的组合中存在高性能型QCPU模块、过程CPU模块、PC CPU模块、
C语言控制器模块时，无法执行来自这些CPU的运动专用顺序指令。
【Q173/172DSCPU系统整体构成】
【Q173DSCPU/Q172DSCPU的规格参数】
1、模块规格
[消耗电流(DC5V)] Q173DSCPU 1.75A,Q172DSCPU 1.44A
不含连接于内置I/F接口的手动脉冲发生器/INC同步编码器的消耗电流以(0.2A)。
[外形尺寸H*W*D] 120.5*27.4*120mm
[重量] 0.38kg
2、运动控制规格
[控制轴数] Q173DSCPU 最大32轴, Q172DSCPU 最大16轴
[运算周期(默认时间)]
. SV13
Q173DSCPU：0.22ms/1~4轴、0.44ms/5~10轴、0.88ms/11~24轴、1.77ms/25~32轴
Q172DSCPU：0.22ms/1~4轴、0.44ms/5~10轴、0.88ms/11~16轴
. SV22
Q173DSCPU：0.44ms/1~6轴、0.88ms/7~16轴、1.77ms/17~32轴
Q172DSCPU：0.44ms/1~6轴、0.88ms/7~16轴
[插补功能] 直线插补(最大4轴)，圆弧插补(2轴)，螺旋插补(3轴)
[控制方式] PTP(Point To Point) 控制，速度控制，速度位置控制，定长进给，
匀速控制，位置跟随控制，定位停止速度控制，速度切换控制，
高速振荡器控制，速度/转矩控制，同步控制(SV22)
[加减速处理] 梯形加减速，S字加减速，高级S字加减速
[修正功能] 齿隙修正，电子齿轮，相位修正(SV22)
[程序语言] 运动SFC，专用指令，机械结构编程语言(SV22)
[伺服程序大小] 16k 步
[定位点数] 3200点(可间接指定)
[周边设备I/F] USB／RS-232／Ethernet (经由PLC CPU)，PERIPHERAL I/F (运动CPU管理)
[原点复位功能] 近点狗方式(2种)，计数方式(3种)，数据设定方式(2种)，挡块支架方式，制动器停止方
式(2种)，限位开关兼用方式，数值范围原点信号检出方式，具有原点复位重试功能，原点切换功能
[JOG运行功能] 有
[手动脉冲发生器运行功能] 可连接3台(使用Q173DPX时)，可连接1台(使用运动CPU内置I/F时)
[同步编码器运行功能] 可连接12台(使用SV22时)(Q172DEX＋Q173DPX ＋运动CPU内置I/F)
[M代码功能] 具有M代码输出功能，M代码结束等待功能
[限位开关输出功能] 输出点数32点，时钟数据：运动控制数据/字软元件
[ROM运行功能] 有
[外部输入信号] Q172DLX，伺服放大器外部输入信号(FLS/RLS/DOG)，运动CPU内置I/F(DI) ，位软元件
[高速读取功能] 有 (经由运动CPU内置I/F，经由输入模块，经由Q172DEX／Q173DPX 的追踪)
[紧急停止] 运动控制器紧急停止(EMI端子，系统设置)，伺服放大器的强制停止端子
[输入输出点数] 合计256点(运动CPU内置I/F(输入点数4点)＋ I/O 模块)
[标记检测功能]
. 标记检测模式设置：始终检测模式，指定次数模式，环缓冲模式
. 标记检测信号：运动CPU内置I/F(4点)，位软元件，Q172DLX的DOG/CHANGE信号
. 标记检测设置：32设置
[时钟功能] 有
[安全功能] 有(通过密码、软件安全密钥保护)
[远程操作] 远程RUN/STOP，远程锁存器清除
[数字示波器功能] 运动缓冲方式(可实时显示波形)，采样数据：字16CH，位16CH
[绝对位置系统] 可支持向伺服放大器安装电池(可对各轴指定绝对方式/增量方式)
[SSCNET通信] SSCNETⅢ/H、SSCNETⅢ。Q173DSCPU 可为2系统，Q172DSCPU 只为1系统。
[运动相关模块安装数]
. Q172DLX： 4台(Q173DSCPU 4台，Q173DSCPU 2台)
. Q172DEX：可使用6台
. Q173DPX：可使用4台
3、运动SFC性能规格
[运动SFC程序大小]
. 代码合计(SFC图+运算控制+转移)：652k字节
. 文本合计(运算控制+转移)：668k字节
[运动SFC程序]
. SFC程序数：256(No.0~255)
. SFC图大小/1程序：最大64k字节(含SFC图注释)
. SFC步数/1程序：最大4094步
. 选择分支数/1分支： 255
. 并列分支数/1分支： 255
. 并列分支的嵌套：最大4重
[运算控制程序(F／FS)・转移程序(G)]
. 运算控制程序数:F(执行1次型)／FS (扫描执行型)总共4096(F／FS0~F／FS4095)
. 转移程序数:4096(G0~G4095)
. 代码大小/1程序:最大约 64k 字节(32766步)
. 块(行)数／1程序:最大8192块(4 步(最小)／1块的情况)
. 字符数／1块(行):最大半角 128字符(含注释)
. 被运算符数／1块:最大64个(被运算符：常数、字软元件、位软元件)
. ( ) 的嵌套/1块: 最大32重
. 运算控制程序表达式:计数式、位条件式、分支/重复处理
. 转移程序表达式:计数式、位条件式、比较条件式
[执行规格]
. 同时执行程序数:最大256条
. 同时激活步数:最大256步/全程序
. 普通任务:按照运动CPU的主周期执行
. 事件任务( 可 遮掩)
固定周期:按固定周期(0.22ms\0.44ms\ 0.88ms\1.77ms\3.55ms\7.11ms\14.2ms)执行
外部中断:中断模块QI60的输入16点中，设置的输入置ON时执行
PLC中断:通过来自PLC的中断指令(D(P).GINT)执行
. NMI任务:中断模块QI60的输入16点中，设置的输入置ON时执行
[输入输出点数(X/Y)] 8192 点
[实际输入输出点数(PX/PY)] 256点(运动CPU内置I/F(输入点数4点)＋I/O模块)
Q172DSCPU用户手册，Q173DSCPU参数,Q172DSCPU,Q173DSCPU
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